Roboty współpracujące. Wybrane zagadnienia

Patrząc na dane zawarte w tab. 1, widzimy bezpieczne wartości energii kontaktu. Są one z przyczyn anatomicznych i fizjologicznych znacznie zróżnicowane. W wypadku wyposażenia robota w chwytak i dodatkowe obciążenie przenoszonym przedmiotem (jak to pokazano na rys. 2) należy uwzględnić wzrost masy układu uderzającego w osobę.

E_kr=E_kr+ch+d

gdzie:     
E_kr – energia kinetyczna robota w wersji „fabrycznej”, z ramieniem nieobciążonym narzędziem i detalem,
E_kr+ch+d – energia kinetyczna robota pracującego, a więc z chwytakiem i detalem.

Stąd:

Z powyższego wzoru wynika, że w przypadku wzrostu poruszającej się masy (poprzez dodanie narzędzia i detalu) należy w celu zachowania bezpiecznej energii zredukować prędkość w stosunku do ilorazu pierwiastka drugiego stopnia masy samego ramienia robota do masy zwiększonej. Czyli przykładowo – czterokrotny wzrost masy musi pociągnąć za sobą dwukrotne zredukowanie prędkości.

Wartości obliczonych w ten sposób prędkości roboczych w praktyce przemysłowej dla większości aplikacji są niesatysfakcjonujące. Możn...